全国重研究团队在智能机器人3DGS定位建图芯片体系结构领域取得重要进展
- 集微网官方微博
- 2024-11-15 11:15:39
【全国重研究团队在智能机器人3DGS定位建图芯片体系结构领域取得重要进展】智能机器人3DGS定位取得重要进展复旦大学
三维高斯溅射（3DGS）作为一种新兴的三维重建技术，被认为是下一代机器人即时定位建图（SLAM）任务的关键支撑技术。相比传统的SLAM方案，3DGS-SLAM能够实现视觉还原的稠密建图和精确鲁棒的位姿追踪，并支持多模态与大场景扩展。然而，现有的3DGS-SLAM系统在处理高斯椭球和像素间非规则稀疏性、以及反向传播梯度聚合时存在性能瓶颈，难以满足机器人实时位姿追踪的需求。
面向上述需求与挑战，复旦大学集成芯片与系统全国重点实验室陈迟晓课题组设计了一款软硬件协同优化的3DGS-SLAM加速器——GauSPU。该工作的主要亮点包括：
全国重研究团队在智能机器人3DGS定位建图芯片体系结构领域取得重要进展
三维高斯溅射（3DGS）作为一种新兴的三维重建技术，被认为是下一代机器人即时定位建图（SLAM）任务的关键支撑技术。相比传统的SLAM方案，3DGS-SLAM能够实现视觉还原的稠密建图和精确鲁棒的位姿追踪，并支持多模态与大场景扩展。然而，现有的3DGS-SLAM系统在处理高斯椭球和像素间非规则稀疏性、以及反向传播梯度聚合时存在性能瓶颈，难以满足机器人实时位姿追踪的需求。
面向上述需求与挑战，复旦大学集成芯片与系统全国重点实验室陈迟晓课题组设计了一款软硬件协同优化的3DGS-SLAM加速器——GauSPU。该工作的主要亮点包括：
全国重研究团队在智能机器人3DGS定位建图芯片体系结构领域取得重要进展