ROS-LLM: A ROS framework...
- AMiner学术头条
- 2024-08-22 01:39:43
ROS-LLM: A ROS framework for embodied AI with task feedback and structured reasoning
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本文介绍了一种名为ROS-LLM的框架，旨在通过自然语言提示和来自机器人操作系统（ROS）的上下文信息，实现对非专家用户的直观机器人编程。该系统集成了大型语言模型（LLM），使得非专家用户能够通过聊天界面向系统阐述任务需求。该框架的主要特点包括：与AI代理和多种开源和商业LLM集成的ROS，从LLM输出中自动提取行为并执行ROS动作/服务，支持三种行为模式（序列、行为树、状态机），通过模仿学习为可能的动作库添加新机器人动作，以及通过人类和环境反馈进行LLM反思。广泛的实验验证了该框架的鲁棒性、可扩展性和多样性，在包括长期任务、桌面整理和远程监督控制在内的多种场景中表现出良好的性能。为了推广该框架的应用并支持结果的复现，作者已将代码开源，并可通过链接访问。
论文写作博士人工智能大模型
网页链接本文介绍了一种名为ROS-LLM的框架，旨在通过自然语言提示和来自机器人操作系统（ROS）的上下文信息，实现对非专家用户的直观机器人编程。该系统集成了大型语言模型（LLM），使得非专家用户能够通过聊天界面向系统阐述任务需求。该框架的主要特点包括：与AI代理和多种开源和商业LLM集成的ROS，从LLM输出中自动提取行为并执行ROS动作/服务，支持三种行为模式（序列、行为树、状态机），通过模仿学习为可能的动作库添加新机器人动作，以及通过人类和环境反馈进行LLM反思。广泛的实验验证了该框架的鲁棒性、可扩展性和多样性，在包括长期任务、桌面整理和远程监督控制在内的多种场景中表现出良好的性能。为了推广该框架的应用并支持结果的复现，作者已将代码开源，并可通过链接访问。
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